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《DNK210使用指南 -CanMV版 V1.0》第三十六章 image图画色块追踪实验

邻居的猫1个月前 (12-09)操作系统1723

第三十六章 image图画色块追寻试验

1）试验渠道：正点原子DNK210开发板

2）章节摘自【正点原子】DNK210运用指南 - CanMV版 V1.0

3）购买链接：https://detail.tmall.com/item.htm?&id=782801398750

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6）正点原子K210技术交流企鹅群:605557868

在上一章节中，介绍了image模块中图画特征检测办法给的运用，本章将持续介绍image模块中图画色块追寻办法的运用。经过本章的学习，读者将学习到image模块中图画色块追寻的运用。
本章分为如下几个末节：
36.1 image模块图画色块追寻办法介绍
36.2 硬件规划
36.3 程序规划
36.4 运转验证

36.1 image模块图画色块追寻办法介绍
image模块为Image目标供给了find_blobs()办法，用于查找图画中的所有色块，find_blobs()办法如下所示：

image.find_blobs(thresholds, invert=False, roi, x_stride=2, y_stride=1, area_threshold=10, pixels_threshold=10, 
merge=False, margin=0, threshold_cb, merge_cb)

find_blobs()办法用于依据指定的色彩阈值查找图画中的所有色块，并回来image.blob目标列表。
thresholds指的是色彩阈值，该参数有必要是元组列表，关于灰度图，每个阈值元组需包括两个值，分别为最小灰度值和最大灰度值，关于RGB565图画，每个阈值元组需求包括六个值，分别是LAB色彩空间下，L、A、B三个通道的最大值和最小值，若要追寻多种色彩的色块，能够在阈值元组列表中传入多个阈值元组。
invert指的是是否对阈值进行翻转操作，阈值翻转后，将追寻阈值之外的色块。
roi指的是对Image目标感兴趣的区域，若未指定，即为图画矩形。
x_stride和y_stride指的是图画处理时需求越过的X和Y像素的数量，若已知被检测色块较大，能够添加该参数。
area_threshold指的是鸿沟框区域阈值，鸿沟框区域小于该参数的色块将会被过滤。
pixels_threshold指的是像素数量阈值，像素数量小于该参数的速快将会被过滤。
merge指的是是否兼并边际矩形彼此交织重堆叠且没有被过滤的色块。
margin指的是增大或减小相较测验用色块鸿沟矩形的巨细。
threshold_cb指的是阈值过滤的回调函数，该函数会接收到被过滤色块的image.blob目标，并经过回来True来保存色块，经过回来False来过滤色块。
merge_cb指的是色块兼并回调函数，该函数会接收到两个即将被兼并的色块的image.blob目标，并经过回来True来兼并色块，经过回来False来制止色块兼并。
find_blobs()办法会回来image.blobs目标列表。
find_blobs()办法的运用示例如下所示：

import image
img = image.Image(size=(320, 240))
threshold = (8, 63, 8, 49, -77, -36)
blobs = img.find_blobs([threshold], False, (0, 0, img.width(), img.height()), x_stride=2, y_stride=1, 
area_threshold=10, pixels_threshold=10, merge=True, margin=10)
for b in blobs:
    img.draw_rectangle(b.rect(), color=(255, 0, 0))

关于色彩阈值的设定，CanMVIDE软件供给了“阈值编辑器”东西，能够方便地获取到想要的阈值。经过顺次点击CanMV IDE软件上方东西栏中的“东西”à“机器视觉”à“阈值编辑器”，即可翻开“阈值编辑器”东西，翻开时会提示需求导入一张源图画，能够直接运用“帧缓冲区”窗口中的图画，也能够从本地文件体系中选取，如下图所示：

图36.1.1 翻开“阈值编辑器”东西

选好源图画后，便会主动翻开“阈值编辑器”东西窗口，接着便可经过供给的一些选项列表和滑块来调整需求的阈值，如下图所示：

图36.1.2 “阈值编辑器”东西窗口

36.2 硬件规划
36.2.1 例程功用

获取摄像头输出的图画，并运用image模块对图画进行色块追寻，追寻到色块后将其框出，最终将图画显现在LCD上。

36.2.2 硬件资源
本章试验内容，首要解说image模块的运用，无需重视硬件资源。

36.2.3 原理图
本章试验内容，首要解说image模块的运用，无需重视原理图。

36.3 程序规划
36.3.1 image模块图画色块追寻办法介绍
有关image模块图画色块追寻办法的介绍，请见第36.1末节《image模块图画色块追寻办法介绍》。

36.3.2 程序流程图

图36.3.2.1image图画色块追寻试验流程图

36.3.3 main.py代码
main.py中的脚本代码如下所示：

import lcd
import sensor
import gc
lcd.init()
sensor.reset()
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_hmirror(False)
sensor.set_auto_gain(False, gain_db=6.0)
sensor.set_auto_whitebal(False)
while True:
    img= sensor.snapshot()
    # 色块追寻
   threshold = (7, 63, -21, 46, -71, -23)
   blobs = img.find_blobs([threshold], False, (0, 0, img.width(), img.height()), x_stride=2, y_stride=1, 
area_threshold=10, pixels_threshold=10, merge=True, margin=10)
    for b in blobs:
       img.draw_rectangle(b.rect(), color=(255, 0, 0))
    lcd.display(img)
    gc.collect()

能够看到一开端是先初始化了LCD和摄像头，而且需求留意的是，在进行色块追寻时，需求封闭摄像头的主动增益和主动白平衡，才干得到更好的作用。
接着在一个循环中不断地获取摄像头输出的图画，由于获取到的图画便是Image目标，因而能够直接调用image模块为Image目标供给的各种办法，然后便是对图画进行色块追寻，并将其在图画中框出，最终在LCD显现图画。

36.4 运转验证
将DNK210开发板衔接CanMV IDE，点击CanMV IDE上的“开端(运转脚本)”按钮后，便能看到LCD上显现了摄像头输出的图画，而且指定色彩阈值的色块也被框了出来，如下图所示：

图36.4.1 框出追寻到的色块